2006년 11월 27일 오후 2시 45분

/*HS-311 각도를 찾았다. 90S2313으로(12짜리 크리스탈 기준)으로 서보 모터 제어하는 것인데. 18ms 주기로 20, 57, 92 이다.(0도, 90도, 180도)

아래는 소스.

*/

#include

#include

#include

#include

#include

volatile unsigned int sv1_high ,sv1_low ,sv1_flag ,sv1_range, sec;

volatile unsigned char Bout;

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)        /* signal handler for tcnt0 overflow interrupt */

{

 if(sv1_flag==0)

  {

      if(sv1_low==711) //  <= 18ms

      {

        if(sec>40)

        sec=0;

        else

        sec++;

        sv1_flag=1;

        sv1_low=0;

        Bout=Bout|0x08;

      }

      else

      {

       sv1_low++;

      }

  }

  else

  {

      sv1_high++;

       if(sv1_high>sv1_range)

        {

         sv1_flag=0;

         sv1_high=0;

         Bout=Bout&~0x08;

        }

  }

 outp(0,TCNT0);        /* reset TCNT0 */

}

int main(void)

{

        int i;

    outp(0x80,SREG);

    outp(0xff,DDRB);         /* use all pins on PortB for output */

    outp((1<

    outp(0x00,TCNT0);        /* reset TCNT0 */

    outp(0x01,TCCR0);        /* count with cpu clock */

    sei();                   /* enable interrupts */

    for (;;)

    {

      sec=0;

      sv1_range=20;  //  : 0도

      while(sec<39 o:p="">

      {outp(Bout,PORTB);}

      sec=0;

      sv1_range=92;  //  : 180도

      while(sec<39 o:p="">

      {outp(Bout,PORTB);}

      sec=0;

      sv1_range=57;  //  : 90도

      while(sec<39 o:p="">

      {outp(Bout,PORTB);}

      for(i = 20;i<93 i="" o:p="">

      sec=0;

      sv1_range=i;  //  : ?도

      while(sec<39 o:p="">

      {outp(Bout,PORTB);}

      }

    }

}

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